小马智行成立于2016年底，由彭军和楼天城共同创立，是全球首家在中美均推出自动驾驶出行服务（Robotaxi）的公司。以中国和美国为起点，分别在硅谷、广州、北京、上海设立研发中心，并获得中美多地自动驾驶测试、运营资质与牌照。2020年11月6日，小马智行宣布获得由加拿大安大略省教师退休基金会旗下教师创新平台（TIP）领投总计2.67亿美元的C轮融资，投后估值超53亿美元。2021年2月8日，小马智行宣布获得1亿美元C+轮融资，投资方为文莱主权财富基金文莱投资局和CPE。

文远知行（WeRide）成立于2017年，全球总部位于广州，是全球唯一一家同时拥有中美两地无人驾驶测试许可的初创公司。根据2023年官网显示，文远知行是L4级自动驾驶科技公司，已经在全球超过26个城市开展自动驾驶研发、测试及运营。文远知行致力于开发安全可靠的无人驾驶技术，其商业化应用场景覆盖智慧出行、智慧货运和智慧环卫。形成自动驾驶出租车、自动驾驶小巴、自动驾驶货运车、自动驾驶环卫车、高阶智能驾驶等五大产品矩阵，提供网约车、随需公交、同城货运、智能环卫、高阶智能驾驶解决方案等多种服务。